{"id":656,"date":"2020-09-30T18:00:00","date_gmt":"2020-09-30T18:00:00","guid":{"rendered":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/?p=656"},"modified":"2021-03-09T12:18:25","modified_gmt":"2021-03-09T12:18:25","slug":"kasivarsirobotti-dexarm","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/2020\/09\/30\/kasivarsirobotti-dexarm\/","title":{"rendered":"Modulaarinen p\u00f6yt\u00e4mallin k\u00e4sivarsirobotti &#8211; Rotrics DexArm"},"content":{"rendered":"\n<p>Rotrics DexArm on Hexbot Roboticsin kehitt\u00e4m\u00e4 ty\u00f6p\u00f6yd\u00e4lle sopiva neliakselinen k\u00e4sivarsirobotti. Laitteen erikoisuutena mainostetaan patentoitua hidastustekniikkaa, jonka ansiosta se soveltuu suurta tarkkuutta vaativiin toimintoihin kuten esimerkiksi 3D-tulostukseen ja laserkaiverrukseen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"375\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva1-1024x375.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-657\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva1-1024x375.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva1-300x110.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva1-768x281.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva1.jpg 1431w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 1. Robotin mukana tulee moduuleita moneen k\u00e4ytt\u00f6\u00f6n. Keskell\u00e4 imukuppitarttuja, oikealla laser- ja kyn\u00e4moduulit.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Robotin kehitys rahoitettiin joukkorahoituksen voimin vuonna 2019. Kickstarterissa k\u00e4ynnistetyn kampanjan tavoitteena oli ker\u00e4t\u00e4 kehitykseen 50.000 dollaria ja tavoite t\u00e4yttyi jo ensimm\u00e4isen viiden minuutin aikana. Kickstarterin kampanja tuotti l\u00e4hes 850&nbsp;000 dollaria mutta koska kysynt\u00e4 ei viel\u00e4 siihen loppunut, k\u00e4ynnistettiin toinen kampanja Indiegogon puolella. J\u00e4lkimm\u00e4inen on puolestaan tuottanut t\u00e4h\u00e4n menness\u00e4 reilu 1,2 miljoonaa dollaria \u2013 yhteens\u00e4 rahoitusta on siis ker\u00e4tty jo yli 2 miljoonaa dollaria. Ensimm\u00e4inen kampanja sai nimens\u00e4 yrityksen perusteella (Hexbot), j\u00e4lkimm\u00e4isess\u00e4 k\u00e4ytettiin mukana tuotenime\u00e4 Rotrics DexArm. Yksi tekij\u00f6ist\u00e4 suuren suosion takana on modulaarisuus ja j\u00e4rjestelm\u00e4n halpa hinta. DexArmia mainostetaan \u201call-in-one\u201d ratkaisuna johon on edullisesta hinnasta huolimatta saatavilla laaja valikoima erilaisia moduuleita.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Kickstarter: <a href=\"https:\/\/www.kickstarter.com\/projects\/hexbot\/hexbot-versatile-all-in-1-desktop-robot-arm-for-ev\">https:\/\/www.kickstarter.com\/projects\/hexbot\/hexbot-versatile-all-in-1-desktop-robot-arm-for-ev<\/a><\/li><li>Indiegogo: <a href=\"https:\/\/www.indiegogo.com\/projects\/rotrics-the-modular-all-in-one-desktop-robot-arm#\/\">https:\/\/www.indiegogo.com\/projects\/rotrics-the-modular-all-in-one-desktop-robot-arm#\/<\/a><\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Monen muun joukkorahoitetun projektin tavoin t\u00e4m\u00e4nkin osalta aikataulut ylittyiv\u00e4t useaan otteeseen erilaisista viiv\u00e4styksist\u00e4 johtuen \u2013 viimeisimp\u00e4n\u00e4 toimitusaikataulut sotki koronavirus, joka sulki kiinassa robottia valmistavan tehtaan. Ensimm\u00e4iset laitteet toimitettiin asiakkaille vasta vuoden 2020 puolessa v\u00e4liss\u00e4 \u2013 noin vuoden suunniteltua aikataulua my\u00f6h\u00e4ss\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<p>Savonian 3D-tulostuksen investointi- ja kehityshankkeessa on rakennettu Savonian uudelle kampukselle monipuolinen 3D-tulostusymp\u00e4rist\u00f6. Hexbot \u2013kampanjan avautuessa kickstartterissa p\u00e4\u00e4tettiin Savonialla ilmoittautua projektiin mukaan sill\u00e4 ajatuksella, ett\u00e4 Hexbotista voisi saada ty\u00f6kalun opetuksen ja koulutuksen tueksi. K\u00e4sivarsirobotin hy\u00f6dynt\u00e4minen 3D-tulostuksessa eroaa perinteisten 3D-tulostuslaitteiden k\u00e4yt\u00f6st\u00e4 jo pelk\u00e4st\u00e4\u00e4n suuren kokonsa vuoksi. Pienen, p\u00f6yd\u00e4lle sijoitettavan robotin avulla voidaan esitell\u00e4 ja opettaa robottitulostuksen ominaisuuksia luokkaymp\u00e4rist\u00f6ss\u00e4 ennen kuin siirryt\u00e4\u00e4n teollisuuskokoisten robottien pariin. Lis\u00e4ksi robottia suunniteltiin k\u00e4ytett\u00e4v\u00e4ksi 3D-tulostuskurssien harjoitust\u00f6iss\u00e4, yhten\u00e4 esimerkkin\u00e4 robottitarttujien suunnittelu ja valmistus.<\/p>\n\n\n\n<p>Hexbot tarjoaa Rotrics DexArmia nykyisin kolmessa erilaisessa ja hintaisessa paketissa. Vaihtoehtot yrityksen verkkokaupassa ovat \u201cStarter\u201d, \u201cMaker\u201d ja \u201cLuxury\u201d eroavat toisistaan sek\u00e4 hinnaltaan ett\u00e4 mukaantulevilta moduuleiltaan. \u201cStarter\u201d (660 dollaria) pit\u00e4\u00e4 sis\u00e4ll\u00e4\u00e4n robotin ja kyn\u00e4moduulin, \u201cMaker\u201d (900 dollaria) lis\u00e4ksi laser- ja 3D-tulostusmoduulit ja \u201cLuxury\u201d (1000 dollaria) edellisten lis\u00e4ksi viel\u00e4 pneumatiikkamoduulin. Lis\u00e4ksi on mahdollista ostaa erillisi\u00e4 lis\u00e4moduuleja kuten kameramoduuli, liukuraide tai liukuhihna. Kaiken kaikkiaan tarjolla ovat seuraavat moduulit:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Piirtomoduuli<\/li><li>3D-tulostusmooduli<\/li><li>Laser kaiverrus\/leikkausmoduuli (0.25W, 0.8W tai 2.5W)<\/li><li>Pneumatiikkamoduuli, joka sis\u00e4lt\u00e4\u00e4 paineilmalla toimivan tarttujan ja imukupin<\/li><li>Liukuraide, joka lis\u00e4\u00e4 robotin ulottuvuutta<\/li><li>Liukuhihna, jolla robotille voidaan tuoda kappaleita<\/li><li>Turvakotelo, laservalon suojaukselle<\/li><li>Kamera konen\u00e4k\u00f6\u00e4 varten<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p><strong>Rotrics DexArmin spesifikaatiot<\/strong><strong><\/strong><\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li>Toistotarkkuus: 0,05 mm<\/li><li>K\u00e4ytt\u00f6alue: 220 x 220 x 250 mm<\/li><li>Koko: 175 x 128 x 315 mm<\/li><li>Paino: 2,4 kg<\/li><li>Maksimikuorma: 500 g<\/li><li>Maksimiliikenopeus: 500 mm\/s<\/li><\/ul>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"361\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva3-1024x361.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-658\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva3-1024x361.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva3-300x106.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva3-768x271.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva3.jpg 1485w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 2. Robotti toimitettiin k\u00e4tev\u00e4ss\u00e4 kuljetuslaukussa. Moduulit sijaitsevat laukussa robotin alapuolella.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>Robotin ohjaus<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Robotin ohjauksessa voidaan k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 paketin mukana toimitettavaa kosketusn\u00e4yt\u00f6llist\u00e4 ohjainta tai tietokoneelle asennettavaa sovellusta. Ohjaimen etuna ovat sen isot kuvakkeet ja todella yksinkertainen k\u00e4ytt\u00f6liittym\u00e4. N\u00e4yt\u00f6n asemaa ohjaimessa toimittaa luultavasti rahans\u00e4\u00e4st\u00f6syist\u00e4 valittu resistiivinen kosketusn\u00e4ytt\u00f6, jonka k\u00e4ytt\u00e4minen on v\u00e4lill\u00e4 kankeaa. Ohjaimen perustoimintoihin sis\u00e4ltyy robotin akseleiden liikutteluun tarvittavat painikkeet, mutta liikenopeuden- ja matkan s\u00e4\u00e4t\u00f6 siit\u00e4 puuttuu kokonaan. Ohjaimen kotiruudulta l\u00f6ytyv\u00e4t painikkeet kaikille robotin moduuleille, joiden lis\u00e4ksi siin\u00e4 on SD-kortin painike, asetukset, \u00e4\u00e4nikomennot ja perusliikkeet. Vaikka robotin \u00e4\u00e4nikomennot l\u00f6ytyiv\u00e4tkin ohjaimesta, ei sit\u00e4 ominaisuutta ole viel\u00e4 saatu valmiiksi ja se on luvattu tulevan seuraavissa p\u00e4ivityksiss\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"336\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva2-1024x336.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-659\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva2-1024x336.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva2-300x98.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva2-768x252.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva2-1536x503.jpg 1536w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva2.jpg 1599w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 3. Robottia voidaan ohjata ohjaimella tai tietokoneella asennettavan ohjelman kautta. Vasemmalta: ohjain, Rotrics Studio -ohjelman p\u00e4\u00e4ikkuna, Rotrics studion asetusvalikko<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Kosketusn\u00e4ytt\u00f6 toimii robotin perusliikettelussa ja komennoissa, mutta mik\u00e4li sill\u00e4 haluaa tehd\u00e4 jotain monimutkaisempaa toiminnallisuutta (esim. 3D-tulostusta), tulee robotin hallinta hoitaa tietokoneella asennettavan ohjelman avulla. Rotrics Studio on ilmainen Windowsille ja Macille saatavilla oleva sovellus DexArmin ohjaamiseen, jonka voi ladata osoitteesta <a href=\"https:\/\/www.rotrics.com\/pages\/download\">https:\/\/www.rotrics.com\/pages\/download<\/a>. Sovelluksen asentamisen lis\u00e4ksi robotin yhdist\u00e4miseen Windowsille tarvitaan erillinen <a href=\"https:\/\/www.rotrics.com\/pages\/download\">STM32 ajuri<\/a>, jotta se saa muodostettua USB-yhteyden robottiin. Yhteys muodostetaan klikkaamalla linkkipainiketta sovelluksen yl\u00e4reunasta ja valitsemalla oikea laite valikosta.<\/p>\n\n\n\n<p>Rotrics studion v\u00e4lilehdet:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\"><li><strong>Basic<\/strong>: Studion aloitus- eli basic v\u00e4lilehdess\u00e4 on n\u00e4ht\u00e4vill\u00e4 robotin koordinaatisto, jossa robotin ulottuvuus on n\u00e4ht\u00e4viss\u00e4 puoliympyr\u00e4n\u00e4. Oikeassa reunassa on robotin liikutteluun tarvittavat kontrollit, liikenopeuden- ja matkan s\u00e4\u00e4t\u00e4minen, G-koodi tiedoston ajaminen ja teach&amp;play, jossa voidaan opettaa robotille liikeratoja manuaalisesti.<\/li><li><strong>Write&amp;Draw<\/strong>: Piirtov\u00e4lilehdess\u00e4 voidaan ajaa sovelluksen mukana tulevia piirroksia tai k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 omia SVG-tiedostoja, joista sovellus generoi G-koodin robotille.<\/li><li><strong>Laser<\/strong>: Laser-v\u00e4lilehti on samanlainen kuin piirto, jonka lis\u00e4ksi sielt\u00e4 l\u00f6ytyy ohjaus laserin k\u00e4ynnist\u00e4miseen ja sen tehon s\u00e4\u00e4t\u00e4miseen.<\/li><li><strong>3D Print<\/strong>: 3D-tulostusv\u00e4lilehdest\u00e4 l\u00f6ytyy STL-tiedostojen siivutusominaisuus ja tulostusalustan kalibrointi.<\/li><li><strong>Code<\/strong>: Koodiv\u00e4lilehdess\u00e4 voidaan tehd\u00e4 robotille yksinkertaisia ohjelmia koodipalikoiden avulla.<\/li><\/ul>\n\n\n\n<p>Studiosta l\u00f6ytyy my\u00f6s robotin terminaali, josta voi katsella mit\u00e4 koodia robotti on mill\u00e4kin hetkell\u00e4 ajamassa, ja sit\u00e4 kautta voi lis\u00e4ksi l\u00e4hett\u00e4\u00e4 komentoja robotille.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>Moduulit<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Savonialle hankittu Hexbot oli mallia \u201cLuxury\u201d kit, joten robotin mukana tuli nelj\u00e4 erilaista moduulia jotka ovat n\u00e4kyvill\u00e4 alla olevassa kuvassa. Kuvassa moduulit vasemmalta alkaen: Pneumatiikkamoduuli imukupilla ja tarttujalla, kyn\u00e4moduuli, lasermoduuli, ja 3D-tulostusmoduuli. Moduulit kiinnitet\u00e4\u00e4n robottiin jousitoimisella pikakiinnityksell\u00e4, joka avautuu mekaanisesti nappia painamalla. Kiinnityksess\u00e4 on my\u00f6s 5-pinninen liitin s\u00e4hk\u00f6iselle ohjaukselle. Hieman harmillisena puutteena mukana ei tullut mekaanista tarttujaa, mutta toisaalta Hexbot tarjoaa verkkokaupassaan 20 dollarilla DIY \u2013moduulia, jolla sellaisen voi toteuttaa itse.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"329\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva4-1024x329.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-660\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva4-1024x329.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva4-300x97.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva4-768x247.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva4-1536x494.jpg 1536w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva4.jpg 1629w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 4. Kuvassa vasemmalla robotin mukana tulleet nelj\u00e4 moduulia, oikealla Hexbotin tarjoamia lis\u00e4osia verkkokaupassa.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>3D-tulostusmoduuli<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>3D-tulostusmoduulin lis\u00e4ksi 3D-tulostus tarvitsee toimiakseen tulostusalustan ja materiaalikelan langansy\u00f6tt\u00e4j\u00e4ll\u00e4. Langansy\u00f6tt\u00f6 toimii \u201dbowden\u201d-mekaniikalla, joka v\u00e4hent\u00e4\u00e4 painoa robotin p\u00e4\u00e4st\u00e4 tuottaen v\u00e4hemm\u00e4n rasitusta sen moottoreille. \u201dBowden\u201d-mekaniikassa langansy\u00f6tt\u00f6moottori on sijoitettu tulostusp\u00e4\u00e4n ulkopuolelle, t\u00e4ss\u00e4 tapauksessa suoraan lankakelan eteen, jossa se ty\u00f6nt\u00e4\u00e4 tulostusmateriaalia sy\u00f6tt\u00f6putkeen. Alla olevassa kuvassa n\u00e4kyv\u00e4t 3D-tulostusmoduuli ja siihen liittyv\u00e4t tarvikkeet.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"366\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva5-3d1-1024x366.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-661\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva5-3d1-1024x366.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva5-3d1-300x107.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva5-3d1-768x275.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva5-3d1.jpg 1465w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 5. Kuvassa 3D-tulostusmoduuli kiinnitettyn\u00e4 ja valmiina tulostukseen.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Moduulin mukana tuleva lankakelan teline on valmistettu muutamasta akryylilevyn palasta ja laakereista. Kahta puoliskoa ei yhdist\u00e4nyt mik\u00e4\u00e4n, joten teline oli todella l\u00f6ys\u00e4rakenteinen kaatuen helposti. Asia korjattiin 3D-tulostamalla tuet molempiin p\u00e4ihin mustasta PLA-materiaalista. Alla olevassa kuvassa n\u00e4kyy testituloste valmiina sek\u00e4 lankakelan telineeseen valmistetut tuet. <\/p>\n\n\n\n<p>Robotin tulostusominaisuutta kokeiltiin 3D-tulostimien testaamiseen tarkoitetulla \u201dBenchy\u201d-laivalla. Siivutukseen k\u00e4ytettiin Cura-sovellusta ja Rotricsin sivulta l\u00f6ytyv\u00e4\u00e4 tulostinprofiilia. Tulostus oli ensimm\u00e4inen testi, joten s\u00e4\u00e4d\u00f6t eiv\u00e4t olleet viel\u00e4 ihan kohdallaan. Kappaleeseen on j\u00e4\u00e4nyt paljon seitti\u00e4 eli <a href=\"https:\/\/www.simplify3d.com\/support\/print-quality-troubleshooting\/stringing-or-oozing\/#:~:text=Stringing%20(otherwise%20known%20as%20oozing,on%20a%203D%20printed%20model.&amp;text=When%20it%20is%20time%20to,begins%20extruding%20from%20the%20tip.\">\u201dstringausta\u201d<\/a>, joka johtuu huonosti s\u00e4\u00e4detyst\u00e4 retraktiosta. Kaikesta huolimatta kappaleen pinnanlaatu on hyv\u00e4 ja luvatun tarkkuuden mukainen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"315\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva6-3d2-1024x315.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-662\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva6-3d2-1024x315.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva6-3d2-300x92.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva6-3d2-768x236.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva6-3d2-1536x472.jpg 1536w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva6-3d2.jpg 1704w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 6. Kuvassa vasemmalla valmis \u201cBenchy\u201d -testituloste, oikealla lankakela telineineen ja sen edess\u00e4 sijaitseva sy\u00f6tt\u00f6moottori.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Rotrics Studion 3D-tulostusominaisuus sis\u00e4lt\u00e4\u00e4 oman siivuttajansa, joka vastaa ominaisuuksiltaan Curan sovellusta. Koordinaatistossa on n\u00e4ht\u00e4vill\u00e4 kolmiulotteinen robotin ulottuvuuslaatikko kappaleiden asettelun helpottamiseksi. 3D-tulostus valmistellaan lis\u00e4\u00e4m\u00e4ll\u00e4 sovellukseen haluttu malli, joka on oikeassa tiedostomuodossa. Seuraavaksi ikkunan oikeasta reunasta m\u00e4\u00e4ritet\u00e4\u00e4n tulostukselle halutut parametrit, jonka j\u00e4lkeen g-koodi voidaan generoida. G-koodi voidaan my\u00f6s valmistella kolmannen osapuolen sovelluksella kuten esimerkiksi Curalla, jota valmistaja suosittelee k\u00e4ytt\u00e4m\u00e4\u00e4n. Tulostinprofiili Curaan l\u00f6ytyy osoitteesta <a href=\"https:\/\/www.rotrics.com\/pages\/download\">https:\/\/www.rotrics.com\/pages\/download<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Ennen 3D-tulostuksen aloittamista tulostusalustan reunojen nollakohdat t\u00e4ytyi kalibroida, niin kuin kaikissa muissakin pursottavissa 3D-tulostimissa. Tavallista tulostimista poiketen robotti t\u00e4ytyy kuitenkin kalibroida uudestaan, jos peti\u00e4 tai robottia siirt\u00e4\u00e4. Kalibroinnin voi tehd\u00e4 ohjaimen tai sovelluksen avulla. J\u00e4lkimm\u00e4isess\u00e4 kalibroinnin vaiheet on selitetty tarkemmin, joten sen avulla kalibrointi on helpompaa kokemattomalle k\u00e4ytt\u00e4j\u00e4lle.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Kalibrointi<\/strong><\/p>\n\n\n\n<ol class=\"wp-block-list\" type=\"1\"><li>Siirr\u00e4 robotti yl\u00e4maksimiasentoon ja sy\u00f6t\u00e4 komennot M889 ja M1112 terminaaliin. T\u00e4m\u00e4 kalibroi robotin liikealueen ja siirt\u00e4\u00e4 sen kotiasemaan.<\/li><li>Avaa tulostuksen kalibrointity\u00f6kalu klikkaamalla \u201dLevel\u201d-painiketta.<\/li><li>Klikkaa \u201dReset XY Slope Rate\u201d-painiketta.<\/li><li>Aseta tulostuspeti 15 cm p\u00e4\u00e4h\u00e4n robotista.<\/li><li>Kalibroi alustan nelj\u00e4 kulmaa ohjeiden mukaan. Muista klikata \u201dSave\u201d-painiketta jokaisen kulman j\u00e4lkeen.<\/li><li>Klikkaa \u201dLevel\u201d-painiketta<\/li><\/ol>\n\n\n\n<p>Viimeiseksi m\u00e4\u00e4ritet\u00e4\u00e4n nollakohta kalibroimalla tulostusk\u00e4rki alustan keskikohtaan ja klikkaamalla \u201dSet Work Height\u201d-painiketta.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"300\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva7-3d3-1024x300.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-663\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva7-3d3-1024x300.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva7-3d3-300x88.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva7-3d3-768x225.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva7-3d3-1536x450.jpg 1536w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva7-3d3.jpg 1788w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 7. Kuvassa vasemmalla Rotrics Studion tulostusikkuna, oikealla 3D-tulostusalustan kablibrointi.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>Piirtomoduuli<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Piirtomoduuli on yksinkertainen kiinnitysty\u00f6kalu maksimissaan 16 mm halkaisijaltaan oleville kynille. Ty\u00f6kalun k\u00e4ytt\u00f6\u00f6notto on helppoa, moduuli kiinnitet\u00e4\u00e4n ensin robottiin, jonka j\u00e4lkeen k\u00e4ytett\u00e4v\u00e4 kyn\u00e4 kiristet\u00e4\u00e4n paikalleen. Seuraavaksi robotti asetellaan piirrett\u00e4v\u00e4n kohteen keskikohtaan niin, ett\u00e4 kyn\u00e4n k\u00e4rki koskettaa sit\u00e4 ja klikataan sovelluksesta nollakohdan m\u00e4\u00e4rityspainiketta, jonka j\u00e4lkeen piirtomoduuli on valmis k\u00e4ytett\u00e4v\u00e4ksi.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"356\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva8-piirto1-1024x356.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-664\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva8-piirto1-1024x356.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva8-piirto1-300x104.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva8-piirto1-768x267.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva8-piirto1.jpg 1506w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 8. Piirtomoduuli testauksessa<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Piirtomoduulin testaukseen k\u00e4ytettiin lyijykyn\u00e4piirrosta sen pienen v\u00e4rim\u00e4\u00e4r\u00e4n takia. Kuva muunnettiin selainpohjaisella muuntimella (<a href=\"https:\/\/convertio.co\/jpg-svg\/\">https:\/\/convertio.co\/jpg-svg\/<\/a>) SVG \u2013 muotoon, jota robotin sovellus vaatii. Kuvan varjostukset k\u00e4rsiv\u00e4t hieman muunnoksessa, mutta lopputuloksesta tuli melko hyv\u00e4. Piirros tehtiin k\u00e4ytt\u00e4m\u00e4ll\u00e4 tavallista mustekyn\u00e4\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"976\" height=\"524\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva9-piirto2.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-665\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva9-piirto2.jpg 976w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva9-piirto2-300x161.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva9-piirto2-768x412.jpg 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 976px) 100vw, 976px\" \/><figcaption>Kuva 9. Piirtomoduulin testituloksia. Vasemmalta oikealla: Lyijykyn\u00e4piirros, SVG-kuva sovelluksen koordinaatistossa ja robotin piirt\u00e4m\u00e4 kuva.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>Lasermoduuli<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Robotin mukana tuleva lasermoduuli, jonka teho on 0.25 wattia ja aallonpituus 400\u2013450 nanometri\u00e4. Moduulin mukana tulivat suojalasit, mutta sittemmin myyntiin on tullut my\u00f6s koko robotin ymp\u00e4r\u00f6iv\u00e4 suojakotelo, joka mahdollistaisi moduulin k\u00e4ytt\u00e4misen esimerkiksi luokkatilassa. Laserin k\u00e4ytt\u00f6\u00f6notossa ei tarvita muuta kuin m\u00e4\u00e4ritell\u00e4 ty\u00f6taso 10 cm p\u00e4\u00e4h\u00e4n ty\u00f6stett\u00e4v\u00e4st\u00e4 kohteesta, jonka j\u00e4lkeen laserin polttopiste optimoidaan kohteen pintaan s\u00e4\u00e4t\u00e4m\u00e4ll\u00e4 se linssin s\u00e4\u00e4t\u00f6ruuvista mahdollisimman kirkkaaksi.<\/p>\n\n\n\n<p>Lasermoduulia testattiin sen mukana tulleeseen lastulevy\u00e4 muistuttavaan laattaan. Laserilla oli vaikeuksia tuottaa j\u00e4lke\u00e4 t\u00e4h\u00e4n materiaaliin ilman t\u00e4ysi\u00e4 tehoja ja hidasta kuljetusnopeutta. Kokonaisen kuvan kaiverrusta ei pystytty kokeilemaan laboratoriotiloissa siit\u00e4 aiheutuvan savum\u00e4\u00e4r\u00e4n takia.<\/p>\n\n\n\n<p>Tehonpuutteen ovat havainneet my\u00f6s kehitt\u00e4j\u00e4t, sill\u00e4 mukana toimitettua 0.25W laseria ei ole en\u00e4\u00e4 edes yrityksen verkkokaupassa myynniss\u00e4. Tarjolla olevat lasermoduulit ovat nykyisin 0.8W hintaan 80 dollaria tai 2.5W hintaan 199 dollaria.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"439\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva10-laser-1024x439.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-666\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva10-laser-1024x439.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva10-laser-300x129.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva10-laser-768x329.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva10-laser.jpg 1222w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 10. Lasermoduuli vaatii hyvin ilmastoidun tilan lis\u00e4ksi suojalasien tai suojakotelon k\u00e4ytt\u00f6\u00e4.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>Pneumatiikkamoduuli<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<p>Pneumatiikkamoduuli sis\u00e4lt\u00e4\u00e4 kolmisormisen tarttujan, imukupin ja pumpun. Molemmat ty\u00f6kalut tulevat kiinni samaan moduuliin. Imukuppia voi k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 tarttujan ollessa kiinni, ja tarttujaa k\u00e4ytett\u00e4ess\u00e4 imukuppi irrotetaan aukaisemalla yksi kiinnitysmutteri. Pumppu muodostaa putkeen joko yli- tai alipaineen, jonka avulla tarttuja ja imukuppi toimivat. Yhten\u00e4 robotin k\u00e4ytt\u00f6tarkoituksena on toimia harjoitust\u00f6iden testialustana, ja yleisin harjoitusty\u00f6 sille on jatkossa tarttujen suunnittelu ja valmistus erilaisten kappaleiden nostamiseen. Harjoitust\u00f6iden kannalta kiinte\u00e4t tarttujan k\u00e4rjet ovat helpompia suunnitella ja toteuttaa kuin paineilman vaikutuksesta supistuvat ja aukeavat k\u00e4rjet. T\u00e4st\u00e4 johtuen robotille muokattiin vaihtoehtoinen pneumaattinen tarttuja, jossa voidaan k\u00e4ytt\u00e4\u00e4 kiinteit\u00e4 k\u00e4rki\u00e4. <\/p>\n\n\n\n<p>Tarttujan kiinnitykseen k\u00e4ytettiin Thingiversest\u00e4 (<a href=\"https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:4570070\">https:\/\/www.thingiverse.com\/thing:4570070<\/a>) l\u00f6ytyv\u00e4\u00e4 adapteria, joka pienen muokkauksen ja 3D-tulostuksen j\u00e4lkeen soveltui Feston valmistamalle pneumaattiselle tarttujalle. Tarttujan ohjauksessa k\u00e4ytet\u00e4\u00e4n robotin omaa pumppua, joten se vastaa muuten toiminnaltaan mukana tulleen tarttujan k\u00e4ytt\u00f6\u00e4.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"356\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva11-pneuma-1024x356.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-667\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva11-pneuma-1024x356.jpg 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva11-pneuma-300x104.jpg 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva11-pneuma-768x267.jpg 768w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2020\/10\/kuva11-pneuma.jpg 1508w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption>Kuva 11. Kuvassa pneumatiikkatarttuja, oikealla feston tarttuja joka mahdollistaa kiinteiden k\u00e4rkien k\u00e4ytt\u00e4misen<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<div class=\"wp-block-jetpack-contact-info\">\n\n\n\n<\/div>\n\n\n\n<p> &nbsp; &nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Sampsa Yl\u00f6nen<br>projektity\u00f6ntekij\u00e4, 3DTIK -hanke<br>Savonia-ammattikorkeakoulu<\/p>\n\n\n\n<p>Antti Alonen<br>tki-asiantuntija<br>Savonia-ammattikorkeakoulu<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-style-default\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"194\" src=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2021\/03\/lippulogot-1024x194_2020.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-860\" srcset=\"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2021\/03\/lippulogot-1024x194_2020.png 1024w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2021\/03\/lippulogot-1024x194_2020-300x57.png 300w, https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-content\/uploads\/sites\/4961\/2021\/03\/lippulogot-1024x194_2020-768x146.png 768w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Rotrics DexArm on Hexbot Roboticsin kehitt\u00e4m\u00e4 ty\u00f6p\u00f6yd\u00e4lle sopiva neliakselinen k\u00e4sivarsirobotti. Laitteen erikoisuutena mainostetaan patentoitua hidastustekniikkaa, jonka ansiosta se soveltuu suurta tarkkuutta vaativiin toimintoihin kuten esimerkiksi 3D-tulostukseen ja laserkaiverrukseen. Robotin kehitys rahoitettiin joukkorahoituksen voimin vuonna 2019. Kickstarterissa k\u00e4ynnistetyn kampanjan tavoitteena oli ker\u00e4t\u00e4 kehitykseen 50.000 dollaria ja tavoite t\u00e4yttyi jo ensimm\u00e4isen viiden [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":4267,"featured_media":657,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[27],"tags":[5,57,55,58,56],"class_list":["post-656","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-3dtik","tag-3d-tulostus","tag-dexarm","tag-hexbot","tag-robotiikka","tag-rotrics"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/656","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/users\/4267"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=656"}],"version-history":[{"count":11,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/656\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":866,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/656\/revisions\/866"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/media\/657"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=656"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=656"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blogi.savonia.fi\/3dtulostus\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=656"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}